AUTOSAR入门-PduR模块
原创 thatway 那路谈OS与SoC嵌入式软件 2022-04-15 20:01
AUTOSAR入门-PduR模块
AUTOSAR里面的模块需要进行
交互
，例如DoIP模块想给Dcm模块交互，在AUTOSAR CP构架的单片机程序里面没有进程的概念，那么就直接函数调用
是可以实现的，但是随着AUTOSAR中模块的增多，比如有10个模块，两两都需要交互，那么需要100个函数接口来完成，接口太多
写代码的能累死，这部分代码应该是能提取出来复用
的，而且如果修改需求，需要新增函数，修改代码要直接修改函数成本太高。这时候就有一个思路，如果需要模块间交互同样都调用一个接口
，这个接口形成一个新的模块PduR
，然后PduR去查表
，表里面规定谁可以和谁交互，那种类型的报文可以发给谁，这张表可以灵活配置。而且系统中只有这么一张表
，集中维护
，避免报文乱发。那么PduR就是干这个活的，作为中间人
查表转发。如下图：
这个很像地下党情报工作，有很多**间谍**
和情报的部门
需要通信，这中间需要一个中间人
，也就是线人，不是间谍想给谁通信就可以的，必须要通过中间人才能传递消息，避免混乱。如果没有中间人，间谍得到情报后乱给人不就暴露了，如果固定死给一个明面上的部门，那这个部门消失了怎么办，为了灵活性和安全性，这个中间人
缺少不了，而且只有一个
中间人，这就是单线联系。单线联系一般是指地下工作时，为了安全起见，一个地下工作者只和一个上司也可能是上线联系，没有第二个人知道，也没有横向关系。
这里我们还是以：AUTOSAR入门-基于以太网诊断
为例，AS平台代码
结合AUTOSAR官网规范
进行讲解，理论联系实际
进行讲解PduR模块。
- AUTOSAR_SWS_PDURouter.pdf
参考上篇文章Dcm去官网下载AUTOSAR_SWS_PDURouter.pdf，先看简介：
首先，我们可以知道这个模块是**干啥的**
，提供路由服务
，路由就是告诉包该往哪里发，包是I-PDU的，这是个新名词，我们可以查阅文档第2部分缩略词，如下：
交互层面的PDU**协议数据单元
（ProtocolData Unit
），这里出现了一个词协议
，还记得
Dcm
中的提到的
ISO14229
里面是关于诊断的UDS协议
，那么我们发送的
UDS
协议报文就是一个PDU
，而且是一个
I-PDU
。回顾下这个
UDS
报文从
client
发送到板卡里面
Dcm
模块都走了哪些路：
网卡驱动-》网络接口-》LWIP网络协议栈-》SoAd模块-》**DoIP模块-》PduR模块-》Dcm模块
。
继续看这个简介：
接口类型
这里就是网卡接口SoAd，其实DoIP模块里面是以SoAd的接口跟Dcm交互的。
协议类型
这里就是Dcm，Dcm里面要处理UDS协议。
最后我们可以看到：**DoIP模块-》PduR模块-》Dcm模块**
图中最后一句说，这个路由的配置是静态的
，是指路由表在系统编译前是配置好的，参与编译后这个路由表是不能更改的。那这个表是从哪里来的？
答案就是配置工具
，我们运行scons studio
：
可以看到SoAd
模块收到的报文路由给了Dcm
2. 功能说明
功能规范需要的时候自己看吧，大致就是说的怎么路由转发PDU报文。
3. API函数说明
API里面有
函数接口的说明
，这里我们结合代码看下。
我们看的这份规范的交互标准是由三个接口函数组成：
AAA_BBBTpStartOfReception
：BBB发给AAA，准备接收报文
AAA_BBBTpCopyRxData
：BBB发给AAA，拷贝报文
AAA_BBBTpRxIndication
：BBB发给AAA，接收成功
确认
有点遗憾的是我们的AS平台的Arccore代码比较老旧，报文传递的方式是由两个接口函数组成的：
AAA_BBBTpProvideRxBuffer**（）//
BBB发给AAA开始传输报文**
BBB模块调用memcpy函数，不需要接口函数，直接拷贝报文
AAA_BBBTpRxIndication**（）//
BBB发给AAA传输报文完毕**
其实思路是一样的
，都是三步
，AS平台两个函数实现对于学习来说还能简单一点。
我画了一个图
如下：
下面我们具体来看下：
PduR_SoAdTpProvideRxBuffer
PduR_SoAdTpProvideRxBuffer
PduR_ARC_ProvideRxBuffer(PduId,sduLength, pduInfoPtr, 0x03);
const PduRRoutingPath_type *route =PduRConfig->RoutingPaths[PduId];
const PduRDestPdu_type * destination = route->PduRDestPdus[0];
if (PduR_IsUpModule(destination->DestModule)) {
retVal = PduR_ARC_RouteProvideRxBuffer(destination,TpSduLength, PduInfoPtr);
switch (destination->DestModule) {
case ARC_PDUR_DCM:
retVal = Dcm_ProvideRxBuffer(destination->DestPduId,TpSduLength, PduInfoPtr);
}
这里面有路由查找过程，是PdduR模块的精髓，下面用代码来说明下：
PduId
是SoAd_Config.DoIpTargetAddresses[targetIndex].rxPdu，这个值在配置文件中配置的为：
一个
I-PDU
由
ID
进行辨识，BSW**中的每一个模块处理I-PDU都有一个ID列表
，处理
I-PDU
都需要一个查找表，在
PduR
路由数据过程中不对数据进行任何修改，ID**作为接口参数
。
根据这个Id，去PduR模块里面找到
路由route（工具可以配置路由）的目的地Dcm模块：
根据PduID找到路由表里面的路由route，然后根据route找到destination，这里就是Dcm。那么路由表PduRConfig在哪里？
可以看到DestModule就是
ARC_PDUR_DCM
上面就是查路由表的代码路径，是PduR模块的精所在。在工具链sconsstudio里面也可以看到。
PduR_SoAdTpRxIndication**
PduR_SoAdTpRxIndication
PduR_ARC_TpRxIndication(dcmRxPduId, result, 0x04);
PduR_ARC_RxIndication(PduId, &PduInfo, serviceId);
PduR_ARC_RouteRxIndication(destination, PduInfo);
switch (destination->DestModule) {
case ARC_PDUR_DCM:
Dcm_RxIndication(destination->DestPduId,*PduInfo->SduDataPtr);
}
这个函数同上也是找路由找到处理函数在Dcm模块
4. 时序图
这个是AS代码里面目前的过程。最新
的AUTOSAR代码可以参考：
https://github.com/openAUTOSAR/classic-platform
规范里面的流程如下：
后记：
PduR模块核心思想不复杂，上面讲的也比较简略，但是**精髓****找路由的过程结合代码**
给出了，可以在代码里面对照打log，做我们的AUTOSAR入门-基于以太网诊断
试验运行实践下。如果你代码环境还没搭建起来，请参考：AUTOSAR入门-AS开源代码运行环境搭建
。
Talk is cheap，show methe code！
后续会继续更新，纯
干货
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